Se encuentra en la comarca de Sobrarbe, que se corresponde con el antiguo Reino o Condado del mismo nombre surgido hace más de un milenio al norte de la provincia de Huesca.
Situada estratégicamente en la confluencia de los ríos Cinca y Ara, sobre un alto a 589 m. de altitud, desde dónde se domina todo el entorno. En un lugar privilegiado, entre el Parque Nacional de Ordesa y Monte Perdido, el Parque Natural de los Cañones y la Sierra de Guara y el Parque Natural Posets-Maladeta, Ainsa es la encrucijada más importante de vías de comunicación de este sector pirenaico.
En un tozal al norte del actual pueblo se encontró restos de pequeñas construcciones, sin estudiar todavía, con alguna muestra de cerámica romana. Pero, ante la falta de documentación, desconocemos la evolución histórica de Ainsa hasta 1124, cuando Alfonso I le otorga una Carta Puebla, con los mismos fueros que la ciudad de Jaca.
Con anterioridad, se data en el año 724 la leyenda de la Cruz de Sobrarbe: Los cristianos que han huido del dominio musulmán se reúnen en Ainsa y acometen la reconquista. Las tropas cristianas, dirigidas por Garci-Ximeno consiguen ganar la batalla gracias a la aparición, sobre una carrasca, de una cruz luminosa, que les dió coraje para recuperar la ciudad. La victoria es conmemorada todavía en nuestros días con la fiesta bianual de “La Morisma”. La cruz sobre la carrasca es el símbolo del Sobrarbe y aparece en uno de los cuarteles del escudo de Aragón.
Durante los siglos XIII al XV, le fueron concedidos, por los diferentes monarcas un gran número de privilegios, que nos muestran la gran importancia que la Villa de Ainsa adquirió en el medievo, sobre todo en el ámbito comercial, con la celebración de importantes ferias anuales, y que la convirtieron en el núcleo principal de una comarca más poblada que la actual.
En los siglos XVII y XVIII se producirá un prolongado decaimiento de la villa, a excepción de su Colegiata que conseguirá más poder que en siglos anteriores, que se verá agravado puntualmente por la Guerra de Sucesión y las guerras carlistas.
Ainsa se mantiene así hasta la década de los cuarenta, en el siglo XX, en que recuperará su peso comercial en la comarca. Ahora, no en su casco antiguo, sino en el privilegiado enclave del cruce de carreteras, a los pies de la colina. Todo esto ha permitido que se haya mantenido tanto la autenticidad de las construcciones como la estructura de la villa medieval.
En el año 1965 el Casco Antiguo de Ainsa es declarado Conjunto Histórico-Artístico, aunque desde 1931 la parroquia y el castillo tenían categoría de Monumento Nacional, y una posterior restauración devuelve la belleza de la antigua Villa.
Su término municipal era muy menguado hace medio siglo aproximadamente , pero debido a la alarmante despoblación de la comarca, el Estado inició una política de fusión de municipios con objeto de concentrar esfuerzos. El actual municipio recibe el nombre de AINSA-SOBRARBE, con una superficie de 285 Km2, uno de los más extensos del Alto Aragón, que reúne veintitrés pequeños núcleos de población. Los sectores del comercio y turismo son los que con más fuerza se desarrollan, aunque todavía existen explotaciones agrícolas y ganaderas.